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全海深載人深潛器水下云臺控制系統(tǒng)的研究與設計
陳宣成; 郭威; 周悅; 張有波 上海海洋大學工程學院; 上海201306; 上海海洋大學海洋科學學院; 上海201306; 上海深淵科學工程技術研究中心; 上海201306
- 全海深裝備
- 水下云臺
- android
- can總線
摘要：針對適用于大深度國產化的水下云臺裝備還未達到全海深載人深潛器使用需求的現狀,根據全海深載人潛水器控制需求設計一種兩自由度全海深水下云臺的控制系統(tǒng)。系統(tǒng)選用Android移動終端作為云臺控制端,用藍牙在載人艙內實現了云臺的無線控制以節(jié)約載人艙寶貴的通信接口。并通過CAN總線聯通艙內外通信,提升了多控制節(jié)點組合的靈活性、通信實時性和運行穩(wěn)定性;利用STM32單片機與Elmo可編程驅動器實現伺服系統(tǒng)位置控制。經試驗表明系統(tǒng)能在位置模式下實現云臺位置的精準定位,并通過手動實現位置角度的實時微調。
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制造業(yè)自動化
- 預計1-3個月 預計審稿周期
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- 工業(yè) 快捷分類
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主管單位：中國機械工業(yè)聯合會;主辦單位：北京機械工業(yè)自動化研究所有限公司
