首頁 > 期刊 > 自然科學(xué)與工程技術(shù) > 信息科技 > 無線電電子學(xué) > 信息技術(shù) > 基于改進(jìn)RRT算法的機(jī)器人自主環(huán)境探測 【正文】
基于改進(jìn)RRT算法的機(jī)器人自主環(huán)境探測
- 自主探索
- 快速探索隨機(jī)樹
- 機(jī)器人操作系統(tǒng)
摘要：在未知環(huán)境中,研究有效的自主探測方法是移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的關(guān)鍵問題之一。探索效率和遍歷問題是這個(gè)問題的主要制約因素,為此提出了一種基于改進(jìn)的快速探索隨機(jī)樹(RRT:Rapidly-exploring Random Tree)算法的探索策略。這種方法使用具有可變生長率的全局探索樹來加速樹的擴(kuò)展和對(duì)邊界點(diǎn)的探索。同時(shí),采用局部探索樹結(jié)合移動(dòng)窗口方法,便于探索機(jī)器人附近的未知區(qū)域,降低路徑成本。通過在機(jī)器人操作系統(tǒng)(ROS:Robot Operating System)中的仿真表明,該方法有效地完成了探索,且降低了路徑和時(shí)間成本。
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信息技術(shù)
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