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傷員轉(zhuǎn)運機器人自平衡系統(tǒng)的運動學研究
李茂生; 張春燕; 劉香玉; 宛宇 上海工程技術(shù)大學機械與汽車工程學院; 上海201620
- 轉(zhuǎn)運機器人
- 自平衡
- 自由度
- 封閉矢量法
- 牛頓迭代法
摘要：為了提高復(fù)雜災(zāi)變環(huán)境中傷員的救援效率和成功率,提出一種具有3R1T的4-UPS/PS并聯(lián)機構(gòu)作為傷員轉(zhuǎn)運機器人的自平衡系統(tǒng)。利用螺旋理論對自由度進行分析并通過修正的G-K公式進行檢驗;采用封閉矢量法求得各桿長與動平臺位姿間的關(guān)系;建立數(shù)值解方程,采用牛頓迭代法求解位置正解,利用數(shù)值驗證正解的精度。通過ADAMS仿真軟件對自平衡器的平衡過程進行運動性能仿真分析。實驗結(jié)果表明機構(gòu)運動性能優(yōu)越,驅(qū)動性能良好,具有很強的可控性和穩(wěn)定性,適用于救援轉(zhuǎn)運機器人。
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輕工機械
- 預(yù)計1-3個月 預(yù)計審稿周期
- 0.56 影響因子
- 機械 快捷分類
- 雙月刊 出版周期
主管單位：中國輕工業(yè)杭州機電設(shè)計研究院;主辦單位：中國輕工機械協(xié)會;中國輕工機械總公司;輕工業(yè)杭州機電設(shè)計研究院
