摘要：針對(duì)磁懸浮列車懸浮系統(tǒng)的強(qiáng)非線性和存在外界擾動(dòng)下傳統(tǒng)PID控制器魯棒性弱的問題,首先建立磁懸浮控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型并通過Adams動(dòng)力學(xué)分析軟件進(jìn)行非線性動(dòng)力學(xué)建模。采用模糊規(guī)則對(duì)PID的參數(shù)進(jìn)行在線自適應(yīng)整定,設(shè)計(jì)適用于磁懸浮系統(tǒng)的模糊自適應(yīng)PID控制器。討論在不同外界干擾下,所設(shè)計(jì)控制器在實(shí)現(xiàn)磁懸浮列車穩(wěn)定懸浮時(shí)的控制性能并在虛擬樣機(jī)中進(jìn)行實(shí)時(shí)觀測(cè)。通過對(duì)所設(shè)計(jì)的模糊自適應(yīng)PID控制器在磁懸浮系統(tǒng)上的應(yīng)用,可以明顯發(fā)現(xiàn)其控制性能優(yōu)于傳統(tǒng)PID控制器。此外,在受到外界干擾的情況下,與傳統(tǒng)PID控制器相比,所設(shè)計(jì)的模糊自適應(yīng)PID控制具有較強(qiáng)的抗干擾性及魯棒性。更適用于在實(shí)際磁懸浮工程中克服外界干擾來工作運(yùn)行。