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含子閉環(huán)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六維控制器誤差分析與補(bǔ)償
李康; 張建軍; 戚開誠; 李帥 河北工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院; 天津300130
- 六維控制器
- 并聯(lián)機(jī)構(gòu)
- 誤差分析
- 誤差補(bǔ)償
摘要：針對現(xiàn)有的六維控制器靈巧度不高、動(dòng)態(tài)性能差等問題,提出一種新型的基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六維控制器。為使該六維控制器獲得更高的精度,對其主體機(jī)構(gòu)的靜態(tài)誤差進(jìn)行了分析。首先運(yùn)用矩陣微分法建立該機(jī)構(gòu)的誤差模型,進(jìn)而求得該機(jī)構(gòu)誤差傳遞矩陣;然后通過誤差傳遞矩陣,進(jìn)行誤差分析,確定需要補(bǔ)償?shù)恼`差源;最后提出誤差補(bǔ)償技術(shù)路線,采用最小二乘法對轉(zhuǎn)角誤差進(jìn)行補(bǔ)償,結(jié)果表明,補(bǔ)償后控制器精度明顯提高。
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機(jī)械設(shè)計(jì)
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