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視覺里程計(jì)算法研究綜述
慈文彥; 黃影平; 胡興 上海理工大學(xué)光電信息與計(jì)算機(jī)工程學(xué)院; 上海200093; 南京師范大學(xué)泰州學(xué)院電力工程學(xué)院; 江蘇泰州225300
- 機(jī)器視覺
- 視覺里程計(jì)
- 位姿估計(jì)
- 視覺導(dǎo)航
- 移動(dòng)機(jī)器人
摘要：視覺里程計(jì)通過分析相機(jī)獲取的圖像流信息估計(jì)移動(dòng)機(jī)器人的位姿。為了深入分析視覺里程計(jì)算法的發(fā)展現(xiàn)狀,結(jié)合一些先進(jìn)的視覺里程計(jì)系統(tǒng),綜述了視覺里程計(jì)的相關(guān)技術(shù)以及最新的研究成果。首先簡述了視覺里程計(jì)的概念和發(fā)展歷程,介紹了視覺里程計(jì)問題的數(shù)學(xué)描述和分類方法;然后,詳細(xì)闡述了視覺里程計(jì)的關(guān)鍵技術(shù),包括特征模塊、幀間位姿估計(jì)和減少漂移;此外,還介紹了基于深度學(xué)習(xí)的視覺里程計(jì)的發(fā)展動(dòng)態(tài)。最后,總結(jié)了視覺里程計(jì)目前存在的問題,展望了未來的發(fā)展趨勢。
- 機(jī)器視覺
- 視覺里程計(jì)
- 位姿估計(jì)
- 視覺導(dǎo)航
- 移動(dòng)機(jī)器人
摘要：視覺里程計(jì)通過分析相機(jī)獲取的圖像流信息估計(jì)移動(dòng)機(jī)器人的位姿。為了深入分析視覺里程計(jì)算法的發(fā)展現(xiàn)狀,結(jié)合一些先進(jìn)的視覺里程計(jì)系統(tǒng),綜述了視覺里程計(jì)的相關(guān)技術(shù)以及最新的研究成果。首先簡述了視覺里程計(jì)的概念和發(fā)展歷程,介紹了視覺里程計(jì)問題的數(shù)學(xué)描述和分類方法;然后,詳細(xì)闡述了視覺里程計(jì)的關(guān)鍵技術(shù),包括特征模塊、幀間位姿估計(jì)和減少漂移;此外,還介紹了基于深度學(xué)習(xí)的視覺里程計(jì)的發(fā)展動(dòng)態(tài)。最后,總結(jié)了視覺里程計(jì)目前存在的問題,展望了未來的發(fā)展趨勢。
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計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究
- 預(yù)計(jì)1-3個(gè)月 預(yù)計(jì)審稿周期
- 0.93 影響因子
- 計(jì)算機(jī) 快捷分類
- 月刊 出版周期
主管單位：四川省科學(xué)技術(shù)廳;主辦單位：四川省計(jì)算機(jī)研究院
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