摘要：三軸亥姆霍茲線圈可產(chǎn)生空間萬向旋轉(zhuǎn)磁矢量,實現(xiàn)膠囊機(jī)器人的精準(zhǔn)控制,為了補(bǔ)償萬向旋轉(zhuǎn)磁矢量發(fā)生器三軸亥姆霍茲線圈的裝配誤差,建立了誤差模型,分析了軸線交點偏移及軸線非正交對磁場的影響,證明了誤差使萬向旋轉(zhuǎn)磁矢量末端軌跡由圓變?yōu)闄E圓,并仿真分析了磁矢量誤差的空間分布,推導(dǎo)了線性化誤差參數(shù)模型,根據(jù)最小二乘法原理進(jìn)行誤差參數(shù)辨識。仿真表明,該誤差補(bǔ)償方法可以降低線圈的裝配精度要求,提高磁矢量的精度。