摘要：在眾多應(yīng)用型機器人中,氣壓驅(qū)動的爬桿機器人以其控制簡單、環(huán)保節(jié)能、價格便宜、經(jīng)濟適用等優(yōu)點,得到了人們越來越多的關(guān)注。設(shè)計了一種以西門子SMART PLC為控制器,以AirTAC氣動元件為驅(qū)動的爬桿機器人,由一套可移動的機體結(jié)構(gòu)、傳動機構(gòu)、傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)組成,可以進行爬桿工作,協(xié)助人們進行高危工作。該氣動爬桿機器人的控制方法和結(jié)構(gòu),對仿人體設(shè)計的工程型機器人研究具有一定的借鑒和參考價值。