首頁 > 期刊 > 自然科學與工程技術(shù) > 工程科技II > 武器工業(yè)與軍事技術(shù) > 彈箭與制導學報 > 改進ORB特征光流的飛行器室內(nèi)導航方法 【正文】
改進ORB特征光流的飛行器室內(nèi)導航方法
郝志洋; 張虹波; 車進; 趙子君; 葛聰樂 寧夏大學物理與電子電氣工程學院; 銀川750021; 長春工業(yè)大學計算機科學與工程學院; 長春130012
- 改進orb特征
- 稀疏光流法
- 飛行器
- 數(shù)據(jù)融合
摘要：針對在GPS信號薄弱或者缺失的室內(nèi)環(huán)境下定位懸停問題,文中對于傳統(tǒng)稀疏光流法假設(shè)條件很難滿足的缺點,將改進ORB算法與特征光流算法相結(jié)合來估計出飛行器的光流信息數(shù)據(jù),并將光流信息數(shù)據(jù)與飛行器的慣導數(shù)據(jù)相融合,消除了由于飛行器自身抖動產(chǎn)生的對飛行器速度的錯誤估計,提高了室內(nèi)飛行器姿態(tài)穩(wěn)定性。通過自行搭建的試驗平臺驗證了文中提出方法的可行性。
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