首頁 > 期刊 > 自然科學與工程技術(shù) > 信息科技 > 自動化技術(shù) > 傳感技術(shù)學報 > 基于自適應(yīng)聯(lián)邦濾波的雙功能深海潛器模式切換方法 【正文】
基于自適應(yīng)聯(lián)邦濾波的雙功能深海潛器模式切換方法
邵鑫; 陳熙源 東南大學儀器科學與工程學院; 南京210000
- 雙功能深海潛器
- 模式切換
- 自適應(yīng)聯(lián)邦濾波
- p范數(shù)
摘要：針對雙功能深海潛器在滑翔模式和巡航模式切換時濾波震蕩甚至發(fā)散的問題,提出了一種改進的基于INS/GPS/電子羅盤的自適應(yīng)聯(lián)邦濾波算法。為了得到更優(yōu)的全局狀態(tài)估計,設(shè)計了基于P范數(shù)的信息反饋方法,該方法能夠根據(jù)各子濾波器的估計精度實時調(diào)整反饋系數(shù)。最后,將該自適應(yīng)聯(lián)邦濾波算法應(yīng)用到了深海潛器模式切換場景中,并與傳統(tǒng)的卡爾曼濾波方法進行了仿真對比,結(jié)果表明自適應(yīng)聯(lián)邦濾波的位置精度提升了18%,收斂速度提升了25%,實際工程意義重大。
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