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基于改進(jìn)DDPG算法的車輛低速跟馳行為決策研究
- 車輛低速跟馳
- 深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)
- ddpg
- cbf
- 高斯過(guò)程模型
摘要：車輛跟馳行為決策研究對(duì)于車輛跟馳駕駛技術(shù)的發(fā)展至關(guān)重要,以深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法研究車輛低速跟馳場(chǎng)景,提出了一種改進(jìn)型DDPG決策算法,該算法在DDPG算法的基礎(chǔ)上,結(jié)合了CBF控制器以進(jìn)行安全補(bǔ)償控制與策略探索指導(dǎo);同時(shí),設(shè)計(jì)了符合低速跟馳期望目標(biāo)的獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)。在對(duì)比實(shí)驗(yàn)中,通過(guò)高斯過(guò)程模型模擬跟馳車隊(duì)系統(tǒng),分別用DDPG算法和DDPG-CBF改進(jìn)算法控制其中一輛車的跟馳行為,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,相比于DDPG算法,DDPG-CBF改進(jìn)算法可以更有效地保證跟馳決策的安全性,同時(shí)具有更高的學(xué)習(xí)效率,能夠應(yīng)用于車輛低速跟馳場(chǎng)景。
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測(cè)控技術(shù)
- 預(yù)計(jì)1-3個(gè)月 預(yù)計(jì)審稿周期
- 0.64 影響因子
- 工業(yè) 快捷分類
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主管單位：中國(guó)航空工業(yè)集團(tuán)有限公司;主辦單位：中國(guó)航空工業(yè)集團(tuán)北京長(zhǎng)城航空測(cè)控技術(shù)研究所
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