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四足機(jī)器人斜坡運動的自適應(yīng)控制算法
常青; 韓寶玲; 喬志霞; 李茜 天津商業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院; 天津300134; 北京理工大學(xué)機(jī)械與車輛學(xué)院; 北京100081
- 四足機(jī)器人
- 斜坡運動
- 自適應(yīng)控制
- 符號微分策略梯度法
摘要：受到自然界中四足動物運動的啟發(fā),提出了一種四足機(jī)器人對角小跑步態(tài)下的坡面運動自適應(yīng)控制算法.在機(jī)器人質(zhì)心原有運動軌跡上加入橫向和縱向偏移補償量,并采用符號微分策略梯度法對質(zhì)心偏移補償量進(jìn)行自動調(diào)整,以減少機(jī)體翻轉(zhuǎn)力矩和對角足著地時間差,從而提高機(jī)器人運動穩(wěn)定性.在Webots軟件中建立了四足機(jī)器人的模型并進(jìn)行仿真試驗,仿真結(jié)果表明所提出的算法能夠有效提高四足機(jī)器人坡面運動的穩(wěn)定性.
- 四足機(jī)器人
- 斜坡運動
- 自適應(yīng)控制
- 符號微分策略梯度法
摘要：受到自然界中四足動物運動的啟發(fā),提出了一種四足機(jī)器人對角小跑步態(tài)下的坡面運動自適應(yīng)控制算法.在機(jī)器人質(zhì)心原有運動軌跡上加入橫向和縱向偏移補償量,并采用符號微分策略梯度法對質(zhì)心偏移補償量進(jìn)行自動調(diào)整,以減少機(jī)體翻轉(zhuǎn)力矩和對角足著地時間差,從而提高機(jī)器人運動穩(wěn)定性.在Webots軟件中建立了四足機(jī)器人的模型并進(jìn)行仿真試驗,仿真結(jié)果表明所提出的算法能夠有效提高四足機(jī)器人坡面運動的穩(wěn)定性.
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